ros_control for ROS2

Description:

Este proyecto entrega una versión completa del ros_control en ROS2, lo cual es esencial para tener una interfaz de control standard para robots compatibles con ROS2. Habilita bibliotecas de nivel superior como play_motion y MoveIt! para trabajar fuera de la plataforma y ofrece una forma sencilla para que los desarrolladores y fabricantes de robots creen capas de abstracción para que los usuarios puedan controlar el robot real y su versión simulada con las mismas interfaces.

Los robots de PAL Robotics (TIAGo, TIAGo++, TALOS, REEM-C y la familia de TIAGo Base) que usan el control ROS serán utilizados como Hardware Nominal durante la implementación de este proyecto