MEMMO

Descripción del proyecto

Memory of Motion: el proyecto Memmo tiene como objetivo desarrollar un enfoque unificado y fácil de controlar para generar movimientos en robots complejos con brazos y piernas. Estamos utilizando nuestro robot humanoide bípedo, propiedad de LAAS-CNRS y creado por PAL Robotics, TALOS, para probar tareas como la perforación eléctrica y/o sujeción de dispositivos portátiles, mientras subimos las escaleras en la línea de producción experimental de Airbus.

Una tecnología para generar movimientos complejos para robots arbitrarios con brazos y piernas que interactúan en un entorno dinámico en tiempo real, sin duda revolucionaría el paradigma de las capacidades de movimiento de los robots y daría pie a una amplia gama de aplicaciones industriales y de servicios muy concretas: los robots serían capaces de reaccionar en tiempo real a cualquier cambio del entorno o perturbación inesperada durante las tareas de locomoción o manipulación. Sin embargo, el cálculo de movimientos complejos para robots con brazos y piernas en escenarios de multi-contacto en entornos no estructurados no es factible en tiempo real, teniendo en cuentas las capacidades computacionales y los algoritmos numéricos actuales.

El proyecto Memmo pretende resolver este problema de la siguiente manera:

1) Confiar en estrategias de almacenamiento masivo en caché modo offline de movimientos óptimos previamente calculados

2) Estos movimientos se recuperan y adaptan modo online a nuevas situaciones con control predictivo de modelos fáciles de manejar en tiempo real

3) En estas nuevas situaciones, todas las modalidades de sensor disponibles se aprovechan para el control de feedback, yendo más allá del mero estado del robot y buscando establecer para comportamientos más robustos.

Como resultado, el proyecto MEMMO desarrollará un enfoque unificado pero manejable para la generación de movimiento para robots complejos con brazos y piernas.