Project Description

Plataforma bípeda robusta para movimientos altamente dinámicos

Kangaroo robot es un prototipo de plataforma de investigación bípeda para explorar métodos de control avanzados para locomoción bípeda. El robot  bípedo es liviano con poca inercia de movimiento en las piernas y adecuado para movimientos altamente dinámicos, como saltar y correr. Cada pierna tiene 6 DoF y una masa de 12,5 kg, ubicada principalmente en la parte superior, de modo que el diseño mecánico permite la resistencia al impacto y un consumo de energía reducido.

Vista lateral de Kangaroo, la plataforma robótica bípeda de investigación
Vista posterior del robot Kangaroo

Actuadores lineales y transmisiones no lineales de Kangaroo

Kangaroo robot incorpora actuadores lineales personalizados con sensores de fuerza integrados que brindan un amplio rango de movimiento, así como alta velocidad y esfuerzo de torsión en las articulaciones. El diseño del robot bípedo aprovecha los mecanismos de enlace no lineal para colocar todos los actuadores cerca del tronco, lo que hace que la plataforma bípeda esté más cerca de los modelos de plantilla clásicos. Los parámetros de transmisión no lineal se han optimizado para lograr las velocidades y los esfuerzos de torsión necesarios para saltar, solo requieren poca potencia al estar de pie y caminar.

Actuador lineal de la pierna diseñado para ser eficiente

Kangaroo robot utiliza un sistema de actuación para la extensión y contracción de la pierna que se implementa con un solo motor, a diferencia de otros robots que utilizan múltiples actuadores en cadera, rodilla y tobillo. El desacoplamiento del estiramiento de las piernas y los movimientos de balanceo de la cadera en la plataforma bípeda Kangaroo hace que el sistema sea altamente eficiente.

Vista frontal de los pies del robot Kangaroo
Motor para el movimiento de las piernas del robot Kangaroo

Tecnología avanzada de control de motores

Kangaroo utiliza una nueva generación de tarjetas electrónicas internas para el control de motores y la adquisición de sensores. Esta opción permite incorporar controladores de fuerza/torsión de bucle cerrado personalizados y descentralizados a nivel de articulación y proporciona flexibilidad para experimentar con diferentes algoritmos de control y obtener el mejor rendimiento del robot bípedo.

Áreas de uso de Kangaroo Robot

IDEAL PARA INVESTIGACIONES EN:

  • Inteligencia Artificial

  • Machine Learning

  • Algoritmos de control

  • Navegación

  • Torque Control

  • Movimientos altamente reactivos y dinámicos
  • Caminar Dinámico
  • Optimización de Trayectorias
  • Resiliencia de alto impacto

  • Planificación de movimiento

CAMPOS DE USO:

Fábrica del Futuro

IoT

Benchmarking

Exploración Espacial

space_exploration

Especificaciones Técnicas

Contáctanos y habla con nuestro equipo de expertos para que puedan asesorarte y proporcionarte más información sobre Kangaroo.

ESPECIFICACIONES

Altura145 cm
Peso 40 kg (12kg para cada pierna)
Grados de Libertad6 actuados para pierna
Autonomía6h
OSLinux, Ubuntu, ROS
ActuadoresActuadores lineales con sensores de fuerza

Si tienes más preguntas, ¡ponte en contacto con el equipo de PAL Robotics!

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