Project Description

Plataforma bípeda robusta para movimientos altamente dinámicos

Kangaroo es un prototipo de plataforma de investigación bípeda para explorar métodos de control avanzados para locomoción bípeda. El robot es liviano con poca inercia de movimiento en las piernas y adecuado para movimientos altamente dinámicos, como saltar y correr. Cada pierna tiene 6 DoF y una masa de 12,5 kg, ubicada principalmente en la parte superior, de modo que el diseño mecánico permite la resistencia al impacto y un consumo de energía reducido.

kangaroo robot by pal robotics from the side
kanagroo robot by pal robotixc

Actuadores lineales y transmisiones no lineales

Kangaroo incorpora actuadores lineales personalizados con sensores de fuerza integrados que brindan un amplio rango de movimiento, así como alta velocidad y esfuerzo de torsión en las articulaciones. El diseño aprovecha los mecanismos de enlace no lineal para colocar todos los actuadores cerca del tronco, lo que hace que Kangaroo esté más cerca de los modelos de plantilla clásicos. Los parámetros de transmisión no lineal se han optimizado para lograr las velocidades y los esfuerzos de torsión necesarios para saltar, solo requieren poca potencia al estar de pie y caminar.

Actuador lineal de la pierna diseñado para ser eficiente

Kangaroo utiliza un sistema de actuación para la extensión y contracción de la pierna que se implementa con un solo motor, a diferencia de otros robots que utilizan múltiples actuadores en cadera, rodilla y tobillo. El desacoplamiento del estiramiento de las piernas y los movimientos de balanceo de la cadera en Kangaroo hace que el sistema sea altamente eficiente.

kanagro robot feet by pal robotics

Tecnología avanzada de control de motores

Kangaroo utiliza una nueva generación de tarjetas electrónicas internas para el control de motores y la adquisición de sensores. Esta opción permite incorporar controladores de fuerza/torsión de bucle cerrado personalizados y descentralizados a nivel de articulación y proporciona flexibilidad para experimentar con diferentes algoritmos de control y obtener el mejor rendimiento.

Áreas de uso

IDEAL PARA INVESTIGACIONES EN:

  • Inteligencia Artificial

  • Machine Learning

  • Algoritmos de control

  • Navegación

  • Torque Control

  • Movimientos altamente reactivos y dinámicos
  • Caminar Dinámico
  • Optimización de Trayectorias
  • Resiliencia de alto impacto

  • Planificación de movimiento

CAMPOS DE USO:

Fábrica del Futuro

IoT

Benchmarking

Exploración Espacial

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