TALOS

El robot humanoide que integra la tecnología robótica más avanzada

Control de Par

TALOS, el robot humanoide bípedo, destaca por su control preciso gracias a los sensores de torque en todas sus articulaciones. Esta característica le confiere una alta sensibilidad y la capacidad de ejecutar movimientos complejos que requieren múltiples contactos. El control de par de circuito cerrado se puede usar para controlar la dinámica inversa de todo su cuerpo y una interacción segura con el entorno.

Red EtherCAT

La red de comunicaciones EtherCAT de TALOS permite ejecutar circuitos de control a 2 kHz, y hasta 5 kHz, lo que permite que TALOS tenga movimientos altamente reactivos y dinámicos.

Red EtherCAT

La red de comunicaciones EtherCAT de TALOS permite ejecutar circuitos de control a 1 kHz, y hasta 5 kHz, lo que permite que TALOS tenga movimientos altamente reactivos y dinámicos.

6kg de carga por brazo

TALOS puede manejar una carga útil de hasta 6 kg con cada brazo completamente extendido, lo cual es un diseño pensado para el uso de herramientas industriales pesadas. Esto capacita al robot para realizar tareas de manera efectiva en entornos como la Fábrica del Futuro.

Áreas de uso

IDEAL PARA INVESTIGACIONES EN:

Inteligencia Artificial/Machine Learning
Interacción Humano-Robot
Manipulación
Percepción
Navegación

Control de Par
Movimientos altamente reactivos y dinámicos
Planificación de movimientos con multi-contacto
Caminar Dinámico
Optimización de Trayectorias

CAMPOS DE USO:

Fábrica del Futuro

IoT

Rescate

Exploración Espacial

TALOS SE USA EN…

Developing Memory of Motion in robots with arms and legs in project Memmo

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TALOS, officially presented at LAAS-CNRS (Toulouse, France)

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MEMMO Project: Giving memories to robots for a better motion generation

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TALOS humanoid joins the RoboHub family at University of Waterloo!

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TALOS at JSI: Humanoids, imitation learning and torque control

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TALOS joins the robotics family at the University of Edinburgh

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MEMMO: Giving memories to robots for a better motion generation

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TALOS en acción

TALOS es un robot humanoide de alto rendimiento de 1.75m. Este humanoide de PAL Robotics puede levantar una carga de hasta 6kg en cada brazo estirado, es totalmente eléctrico y 100% compatible con ROS.

TALOS en acción
TALOS | Robot bípedo de altas prestaciones para investigación

TALOS en acción

TALOS | Robot bípedo de altas prestaciones para investigación

Especificaciones técnicas

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Vista lateral del robot humanoide de investigación TALOS

ESPECIFICACIONES

Altura	175 cm
Peso	95 kg
Carga	6 kg (brazo estirado)
Autonomía	1.5h caminando/ 3h stand-by
Sensores de par	Feedback de los sensores de par en todas las articulaciones*
Cabeza y pinza	Totalmente customizable

*Excepto en la cabeza, muñecas y pinzas

SOFTWARE ABIERTO

Modelo de la simulación disponible en: wiki.ros.org/Robots/TALOS

FUENTE ABIERTA

Acelera tu investigación con software adicional: desde Whole-Body Control
a navegación avanzada, habilidades HRI o teleoperación.

DESCARGAR FICHA TÉCNICA

Menciones

Nahuel A. Villa, Pierre Fernbach, Maximilien Naveau, Guilhem Saurel, Ewen Dantec, Nicolas Mansard, Olivier Stasse (2022): Torque Controlled Locomotion of a Biped Robot with Link Flexibility

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Alexis Nicolin (2022): Planning of visual servoing tasks for robotics

Kevin Giraud-Esclasse (2022): Towards a reactive motion generation on exteroceptive feedback for generalized locomotion of humanoid robots

Sébastien Kleff, Ewen Dantec, Guilhem Saurel, Nicolas Mansard, Ludovic Righetti (2022): Introducing Force Feedback in Model Predictive Control

Noëlle Ramuzat (2022): Contrôle en force/couple pour des opérations industrielles

Noëlie Ramuzat, Olivier Stasse, S. Boria (2022): Benchmarking Whole‐Body Controllers on the TALOS Humanoid Robot

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Stylianos Piperakis, Michael Maravgakis, Dimitrios Kanoulas, Panos Trahanias (2022): Robust Contact State Estimation in Humanoid Walking Gaits

Zvezdan Lončarević, Tadej Petrič, Andrej Gams (2022): Fitting Constrained Trajectory with High Variability into Redundant Robot Workspace

Ewen Louis Dantec, Maximilien Naveau, Nicolas Mansard, Pierre Fernbach, Nahuel Villa, Guilhem Saurel, Olivier Stasse, Michel Taïx (2022): Whole-Body Model Predictive Control for Biped Locomotion on a Torque-Controlled Humanoid Robot

Evelyn D’Elia, Jean-Baptiste Mouret, Jens Kober, Serena Ivaldi (2022): Learning task controllers on a humanoid robot using multi-objective optimization

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Ramón Calvo González (2021): Planificación y seguimiento de trayectorias aplicado al movimiento de robots bípedos

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N. Ramuzat, G. Buondonno, S. Boria, O. Stasse (2021): Comparison of Position and Torque Whole-Body Control Schemes on the Humanoid Robot TALOS

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Eloïse Dalin, Ivan Bergonzani, Timothée Anne, Serena Ivaldi, Jean-Baptiste Mouret (2021): Whole-body teleoperation of the Talos humanoid robot: preliminary results

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Rohan Budhiraja, Amit Parag, Ewen Dantec, Justin Carpentier, Carlos Mastalli, Nicolas Mansard (2020): Crocoddyl: Fast computation, Efficient solvers, Receding horizon and Learning

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Olivier Stasse, Thomas Flayols, Rohan Budhiraja, Kevin Giraud-Esclasse, Justin Carpentier, Joseph Mirabel, Andrea del Prete, Philippe Souères, Nicolas Mansard, Florent Lamiraux (2018): TALOS: A new humanoid research platform targeted for industrial applications. DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246947

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Gopi Krishna Erabati (2018): 3D Object Recognition and Relative. Localization using a 3D sensor Embedded on a Mobile Robot. DOI: 10.31237/osf.io/p4thn

Justin Carpentier, Nicolas Mansard (2018): Multi-contact Locomotion of Legged Robots

O. Stasse, J. Mirabel, A. Nicolin and F. Lamiraux1 (2017): Research results on the robot TALOS

Justin Carpentier, Rohan Budhiraja, Nicolas Mansard (2017): Learning Feasibility Constraints for Multi-contact. Locomotion of Legged Robots

Justin Carpentier, Andrea del Prete, Steve Tonneau, Thomas Flayols, Florent Forget, Alexis Mifsud, Kevin Giraud–Esclasse, Dinesh Atchuthan, Pierre Fernbach, Rohan Budhiraja (2017): Multi-contact Locomotion of Legged Robots in Complex Environments – The Loco3D project

Sachin Chitta, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen, Vijay Pradeep, Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Jonathan Bohren, David Coleman, Bence Magyar, Gennaro Raiola, Mathias Lüdtke (2017): ros_control: A generic and simple control framework for ROS. DOI : 10.21105/joss.00456

TALOS en los proyectos de investigación de robótica humanoide y bípeda

Preguntas Frecuentes

¿Cuál es la frecuencia del circuito de control?

El control de torque de TALOS tiene una baja latencia de 2kHz.

¿Existe una estimación de estado completo del robot disponible para los controles?

Proporcionamos una estimación de estado a partir de la IMU+cinemática desde el primer momento?, un sistema para fusionar esta odometría con mediciones externas adicionales debe abordarse con un estimador adicional del bucle ros_control en tiempo real. Esto sería más seguro para el control de torque de todo el cuerpo que se basa en la estimación de CoM.

¿Qué sensores están disponibles a través de ros_control?

A través de ros_control, tiene acceso a los codificadores, IMU y sensores de temperatura de los robots.

¿Se proporciona el modelo dinámico del robot?

Sí, el URDF incluye posición de CoM, tensores de masa e inercia. Este modelo se ha extraído del CAD y fue validado por la dinámica inversa de todo el cuerpo y el control de torque en el robot.

Más FAQs

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