Descubrir y definir
El Whole Body Control (WBC) es un controlador escrito en el marco de ros_control, desarrollado por PAL Robotics. Permite al usuario resolver un problema que consiste en tareas y restricciones ordenadas por prioridad.
WBC permite al usuario agregar funcionalidades adicionales como la teleoperación en línea y metas dinámicas para la interacción humano-robot y la manipulación, que pueden combinarse con Moveit!
El término Whole Body Control refiere al hecho que se puede mandar comandos a todas las articulaciones del robot. Se usa, en particular, en todos los robots bípedos de PAL Robotics, REEM-C, TALOS, and Kangaroo.
¿Qué es?
El Whole Body Control (WBC) es un controlador con retroalimentación de estado escrito en el marco de ros_control.
¿Que és?
El Whole Body Control (WBC) es un controlador con retroalimentación de estado escrito en el marco de ros_control.
Whole Body Control en acción
Whole Body Control en TIAGo
La lista de tareas predeterminadas para el robot TIAGo o el stack está compuesta por las siguientes 3:
Movimiento en rango físico
Las articulaciones se mueven únicamente en el rango dado en la descripción de robot, evitando los límites.
Evitar auto-colisiones
El robot usa su propia descripción y estado para comprobar en tiempo real si está en colisión consigo mismo.
Ir a una referencia predeterminada
Por defecto el robot va a una posición fija predeterminada para hacer el problema de optimización inicialmente resoluble.
REEM-C
Lleva tu investigación un paso más allá con REEM-C. Utiliza el robot para implementar y probar tus algoritmos, o para iniciarte en el campo de la robótica bípeda.
KANGAROO
La plataforma bípeda dinámica para investigar métodos de control para locomoción con piernas, con un amplio rango de movimiento y tecnología de control motor.
TIAGo
El robot TIAGo está listo para ofrecer interacción social y servicios personalizados en una amplia variedad de sectores. ¡Encuentra una nueva forma de brindar servicios!
TALOS
El humanoide TALOS, de 1,75 m de altura tiene control de par con sensores a nivel de las articulaciones e integra la última tecnología humanoide de vanguardia.
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Software
¡Escribe tus propias tareas de WBC! Usa los recursos de PAL Robotics que contienen ejemplos detallados para poder ampliar las funcionalidades del WBC. Estos recursos incluyen herramientas de gestión para añadir y quitar tareas y cambiar sus prioridades.
Hardware
Puedes añadir dispositivos externos y usarlos conjuntamente con el WBC a través de ROS. Ejemplos de esto son gafas de realidad virtual para teleoperación o sensores de fuerza/par para control de admitancia.