El brazo de TIAGo está compuesto de los siguientes motores:
- Modulos 4 x M90. Estos módulos de eje hueco autónomos contienen motores de DC sin escobillas con codificadores absolutos, electrónica de potencia y control integrada y reducciones de accionamiento armónico. El firmware de las placas electrónicas implementa PID de control para posición, velocidad y par.
- 1x muñeca M3D con 3 DoF de 3 motores DC cepillados con codificadores absolutos y placas electrónicas personalizadas. La electrónica integrada proporciona PID de control para la posición y la velocidad.
Todos los actuadores del brazo usan un bus CAN para las comunicaciones. Además, los módulos y la muñeca incluyen una amplia variedad de mecanismos de autoprotección (sobretemperatura, sobrecorriente, subtensión, sobretensión, …).