Sí, la simulación de TIAGo es de código abierto y está disponible para cualquiera. Para poder usar el modelo de simulación público para Gazebo, sigue las instrucciones en http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo.
Hacemos un gran esfuerzo para mantener nuestros simuladores actualizados y trabajando con precisión, permitiendo una muy fácil transición de la simulación al robot.