El controlador del robot está todo escrito como componentes.
La arquitectura ros_control brinda un acceso fácil al hardware mediante interfaces ROS estándar. La interfaz para el hardware del robot son puertos Orocos simples que tienen tipos de mensajes vectoriales correspondientes a cada articulación, para ordenar la posición, velocidad, corriente o leer los valores mencionados. Si no deseas utilizar ros_control, siempre puedes conectar directamente a estos puertos.