Proporcionamos una estimación de estado a partir de la IMU+cinemática desde el primer momento, un sistema para fusionar esta odometría con mediciones externas adicionales debe abordarse con un estimador adicional del bucle ros_control en tiempo real. Esto sería más seguro para el control de torque de todo el cuerpo que se basa en la estimación de CoM.
¿Existe una estimación de estado completo del robot disponible para los controles?
palrobot2020-05-05T10:49:51+02:00