Los diferentes motores del robot pueden ser controlados usando interfaces ROS. Todos los controladores ofrecidos son implementados como extensiones de ros_control y se almacenan en ros_controllers. Todos los controladores se ejecutan en el bucle de control en tiempo real y tienen acceso a las interfaces completas de hardware del robot expuestas por ros_control. Los motores de TIAGo se pueden controlar de los siguientes modos:
- Las ruedas de la base móvil se pueden controlar a través del modo de velocidad.
- El motor del torso de elevación y los dos motores de la cabeza se pueden controlar con el modo de posición.
- Por último, los motores del brazo se pueden controlar con los modos de posición y de esfuerzo.