Los diferentes motores del robot pueden ser controlados usando interfaces ROS. Todos los controladores ofrecidos son implementados como extensiones de ros_control y se almacenan en ros_controllers. Todos los controladores se ejecutan en el bucle de control en tiempo real y tienen acceso a las interfaces completas de hardware del robot expuestas por ros_control. Los motores de TIAGo se pueden controlar de los siguientes modos:

  • Las ruedas de la base móvil se pueden controlar a través del modo de velocidad.
  • El motor del torso de elevación y los dos motores de la cabeza se pueden controlar con el modo de posición.
  • Por último, los motores del brazo se pueden controlar con los modos de posición y de esfuerzo.