Si eres un usuario experto, probablemente utilizarás C++ o Python y usarás la API de ROS del robot o te enlazarás con sus bibliotecas. También puedes utilizar la API RESTful de ARan.
Si necesitas un nivel de entrada más sencillo, puedes utilizar el marco de programación visual basado en web que permite definir rápidamente comportamientos y tareas complejas.