F.A.Q.2019-07-30T09:55:29+00:00

F.A.Q.

¿Cuál es la frecuencia del circuito de control?2019-07-25T08:58:06+00:00

El control de torque de TALOS tiene una baja latencia de 500-1000Hz.

¿Existe una estimación de estado completo del robot disponible para los controles?2019-07-25T08:58:03+00:00

Proporcionamos una estimación de estado a partir de la IMU+cinemática desde el primer momento?, un sistema para fusionar esta odometría con mediciones externas adicionales debe abordarse con un estimador adicional del bucle ros_control en tiempo real. Esto sería más seguro para el control de torque de todo el cuerpo que se basa en la estimación de CoM.

¿Qué lenguajes de programación utiliza?2019-07-25T08:57:53+00:00

En PAL Robotics usamos principalmente C ++ y Python. Como el sistema operativo estándar de REEM-C es un Ubuntu LTS, nuestros clientes pueden usar otros lenguajes de programación.

¿Cómo se integra TIAGo Base en mi entorno?2019-07-25T08:57:36+00:00

Proporcionamos un API RESTful a los integradores y usuarios finales para poder integrar fácilmente nuestros AMRs (Robot Móvil Autónomo) en tu ERP o el sistema interno de tu negocio. De esta manera, puedes dar órdenes a tu flota de TIAGo Base desde el mismo software que utilizas para tener tu negocio bajo control.

Si tiene más preguntas sobre la automatización de la logística y la integración software, ¡contáctanos!

¿Cómo funciona StockBot?2019-07-25T08:57:08+00:00
  1. Se crea un mapa del entorno.
  2. Las áreas de inventario se definen a través de la interfaz web.
  3. El número deseado de inventarios se programa en la interfaz web.
  4. A partir de ahí, StockBot realizará de forma autónoma los inventarios de acuerdo con la configuración establecida.
What type of warranty does the robot have?2019-07-25T08:56:32+00:00

The robot has 1 year warranty on hardware. An additional 12 months of warranty extension is offered as an option.

¿Qué sensores están disponibles a través de ros_control?2019-07-25T08:57:59+00:00

A través de ros_control, tiene acceso a los codificadores, IMU y sensores de temperatura de los robots.

¿Cuál es la potencia de cómputo a bordo?2019-07-25T08:57:50+00:00

El robot humanoide tiene 2 ordenadores Intel i7, uno para multimedia y otro para control. También es posible integrar un NVIDIA® Jetson ™ TX2 en REEM-C si es necesario.

¿Podemos realizar primero un piloto en mis instalaciones?2019-07-25T08:57:33+00:00

¡Por supuesto! Contáctanos y diseñaremos una prueba de concepto para que primero puedas probar los robots móviles en tu propia casa. ¡Comprueba por ti mismo las ventajas de tener TIAGo Base y cómo te ayudan a aumentar tu productividad!

¿Qué puedo hacer si sé dónde están los productos en mi tienda?2019-07-25T08:57:05+00:00

Conocer la ubicación de tus productos te brinda un conocimiento exhaustivo del rendimiento de tu tienda y te da la información que necesitas para mejorarla. Con los datos de StockBot, cada día puedes:

  • Detectar productos mal colocados.
  • Detectar la falta de stock o existencias.
  • Analizar la efectividad de la distribución de sus productos.
  • Tomar decisiones basadas en datos fiables.
  • Verificar la distribución de las tapas finales (con el StockBot que usa cámaras de visión).
  • Habilitar la verificación de planograma con la configuración de StockBot que usa cámaras de visión.
  • …¡Y mucho más!

¡Contáctanos para poder asesorarte y aprovechar al máximo las posibilidades de tu tienda!

Which languages and voices are supported?2019-07-25T08:56:28+00:00

TIAGo comes with one language and one voice that can be selected from this list. Additional languages or voices can be added under customer demand.

¿Se proporciona el modelo dinámico del robot?2019-07-25T08:57:56+00:00

Sí, el URDF incluye posición de CoM, tensores de masa e inercia. Este modelo se ha extraído del CAD y fue validado por la dinámica inversa de todo el cuerpo y el control de torque en el robot.

¿Qué es el Whole-Body Control?2019-07-25T08:57:47+00:00

Desde el punto de vista del usuario, el paquete de software Whole-Body Control permite controlar de manera fácil y segura los efectores finales del robot simplemente especificando dónde quieres que esté en las coordenadas del mundo real.

El paquete de software Whole-Body Control es un solucionador jerárquico cuadrático que funciona a 200 Hz implementado por PAL Robotics, y proporciona cinemática inversa en línea de todo el cuerpo del robot. El solucionador recibe una pila de tareas con diferentes prioridades. Un ejemplo de pila de tareas es el siguiente:

Whole Body Control
En este ejemplo, el Whole-Body Control puede llevar el efector final a cualquier postura deseada en el espacio cartesiano y mantener la mirada del robot hacia un punto deseado (esta podría ser la tarea definida por el usuario) y las soluciones para cumplir con estas tareas de menor prioridad siempre evitarían los límites de las articulaciones y evitarían las auto colisiones (estas tareas de mayor prioridad se incluirían por seguridad).

Hay que tener en cuenta que los solucionadores de cinemática inversa estándar no son capaces de lidiar con el límite de articulaciones y la prevención de auto colisiones, que son de importancia clave al comandar el robot.

¿Cómo puedo controlar TIAGo Base?2019-07-25T08:57:30+00:00

Puedes elegir la opción que mejor se adapte a tus necesidades:

  • Utiliza nuestra interfaz web, intuitiva, compatible con múltiples dispositivos (tablet, ordenador, móvil, etc.).
  • Integra nuestros AMRs con tu ERP o sistema de gestión interno. Podemos proporcionarte a ti o a tu integrador una API REST para una integración directa.

¡Todo listo para empezar a beneficiarte de TIAGo Base!

¿Puede StockBot realizar inventarios alrededor de los clientes?2019-07-25T08:56:56+00:00

¡Por supuesto! StockBot se diseñó para adaptarse a todo lo que sucede dentro de una tienda. Hacer inventario mientras la tienda está abierta, con gente alrededor, es como StockBot suele funcionar. Su avanzado sistema de navegación permite al robot detectar a cualquier persona que se encuentre alrededor, o actualizar su mapa si se modifica la distribución del mobiliario.

Ponte en contacto con nosotros para obtener más información.

Is it possible to monitor the battery status?2019-07-25T08:56:25+00:00

Yes.

¿Qué necesito para tener un REEM-C en mi laboratorio?2019-07-25T08:57:44+00:00

Necesitas una grúa de seguridad para sostener el robot cuando está apagado. También necesita tantas estaciones de trabajo como desees para desarrollar nuevos algoritmos e instalarlos en el robot.

¿Puedo usar una flota de TIAGo Base?2019-07-25T08:57:26+00:00

¡Por supuesto! Incluso puedes combinar diversas configuraciones de TIAGo Base dentro de tu flota según tus necesidades. Proporcionamos un Software de Control de Flotas para que puedas asignar tareas, optimizar rutas, realizar control de tráfico y habilitar analíticas. ¡Pregúntanos si quieres más detalles o si tienes alguna petición especial!

¿Cómo se configura StockBot?2019-07-25T08:56:52+00:00

StockBot se instala en tus instalaciones en un solo día, en el cual nuestro equipo mapea el área de la tienda e integra el robot en el sistema de inventario de tu tienda. A continuación, puedes definir fácilmente las áreas de interés y las áreas prohibidas de forma intuitiva con la interfaz de usuario web. ¡Así de simple!

What are the main advantages of TIAGo with respect to other similar robots?2019-07-25T08:54:40+00:00

PAL Robotics has been developing robotic platforms for research since 2004. Its main developments include the two humanoid robots REEM and REEM-C, and TIAGo inherits all the technology and robustness resulting from years of development and extensive use of the robots. PAL Robotics designs all the mechanics and electronics of its robots in a modular way, integrating high quality components like Harmonic Drive reducers in the arm motors and CAN bus for communication between electronic components. The CAN bus is more robust than other buses like RS-485 as it includes the data link layer of the OSI model and handles better faults and collisions.
PAL Robotics provides more than just a hardware platform. The company is integrating all its software in ROS since 2011. Building blocks of software and comprehensive documentation is provided to the customers in order to start working with the robots and obtaining results in a short time. Furthermore, for those who want low level access to the hardware, support is provided in order to do so. Software packages including autonomous navigation, perception, manipulation and HRI are provided.In order to enlarge the lifetime of our robots PAL Robotics provides extended warranty options and maintenance plans.

¿Cuántos idiomas puede hablar REEM-C?2019-07-25T08:57:40+00:00

El robot REEM-C puede hablar más de 30 idiomas.

¿Puede TIAGo Base trabajar 24/7?2019-07-25T08:57:23+00:00

Sí, puedes programar a TIAGo Base para trabajar las horas que tu empresa necesita. Una vez haya realizado todas las tareas asignadas, TIAGo Base regresará a su estación de carga y se recargará mientras espera una nueva orden.

Si el robot móvil se queda sin batería en medio de una tarea, nuestro Software de Control de Flotas puede enviar de forma autónoma otra TIAGo Base para que la finalice, asegurando un flujo de producción constante.

Háznos saber cuántas entregas necesitas en tu línea de producción, tu almacén o tu empresa, y te daremos detalles precisos según tu caso de uso.

¿Cómo se carga?2019-07-25T08:56:48+00:00

Una vez completado cada inventario, StockBot vuelve a su estación de carga de forma autónoma, donde espera hasta el próximo inventario. El robot puede funcionar hasta 12 horas seguidas, y se recarga completamente en 4 horas.

How long is the autonomy of TIAGo?2019-07-25T08:56:18+00:00

Depending on the activity the robot has 4-5 hours of autonomy with one battery and 6-10 hours with 2 batteries.

¿Necesito modificar mi entorno?2019-07-25T08:57:18+00:00

Puede dejar su espacio tal y como está, TIAGo Base no necesita ninguna guía, raíl ni otros requisitos a instalar para navegar y realizar las entregas de manera autónoma y segura.

TIAGo Base es un Robot Móvil Autónomo (AMR) y utiliza un conjunto avanzado de sensores y software para navegar de forma segura sin seguir ninguna guía. Este es un gran salto respecto a los AGVs tradicionales.

¿Con qué precisión ubica StockBot los artículos en el espacio?2019-07-25T08:56:44+00:00

StockBot localiza productos con una precisión de 0.5 m.

Which kind of joint encoders has the arm?2019-07-25T08:56:15+00:00

All the joints have motor side incremental and link side absolute encoders.

¿Cómo se comunica TIAGo Base con mi entorno?2019-07-25T08:57:13+00:00

Puedes usar Wi-Fi o cualquier otra tecnología inalámbrica que necesites. Ponte en contacto con nosotros para saber más detalles.

¿Cómo se comunica StockBot con mi ERP?2019-07-25T08:56:40+00:00

Integramos la información generada por el robot en tu sistema ERP, adaptándonos a cualquier API.

How precise is the arm?2019-07-25T08:56:11+00:00

The modules of the arm have absolute 12-bit encoders and high quality Harmonic Drive reducers with 0 backlash and low friction which provide an accuracy of 0.087º.

¿Necesito un RFID especial?2019-07-25T08:56:36+00:00

El tipo de RFID que usa el robot es el siguiente: EPC global UHF Clase 1 Gen 2 / ISO 18000-6C.

Which tasks are better suited for the 5-finger hand?2019-07-25T08:56:07+00:00

The hey5 hand performs best in Human-Robot Interaction tasks, like hand shaking, and grasping deformable objects.

What is the minimum configuration of TIAGo?2019-07-25T08:56:04+00:00

TIAGo uses the TIAGo Base mobile platform. You may acquire a TIAGo Base and later on ask PAL Robotics to evolve it to any other TIAGo robot configuration. You can check all configuration options in the TIAGo robot builder or in the TIAGo Datasheet.

Where can I find videos showing the capabilities of TIAGo ?2019-07-25T08:56:01+00:00

You can watch videos of TIAGo in action through the following YouTube TIAGo Playlist. In here you will find TIAGo robot used for many research projects, robotics competitions or showing specific features. Enjoy!

How easy is to attach our own end-effector?2019-07-25T08:55:58+00:00

Two ways of integrating third-party end-effector are possible:

  • Integration of a CANopen end-effector: the wrist exposes a CAN bus connector and PAL provides the drawings of the mounting part. Then, the customer can design the required mechanical part to attach the end-effector to the wrist and connect to the bus.
  • Integration of an end-effector using another communication bus: in this case the customer can design the mechanical part to attach the end-effector to the wrist and use external cabling to connect to one of the ports provided in the laptop tray user panel (i.e. 1x USB 2.0, 1x USB 3.0 and 2x GigE ports) and the power supply (12 V, 5 A).

Furthermore, PAL Robotics offers customization and integration services to help the customer to integrate other end-effectors.

Can TIAGo be used for dexterous manipulation?2019-07-25T08:55:48+00:00

Yes. Both the parallel gripper and the 5-finger hand (hey5) can detect when an object is grasped by monitoring the current consumption of its motors. Furthermore, the hey5 hand is underactuated, it has 19 degrees of freedom and 3 motors, so that it adapts to the shape of the objects.Thanks to the 6-axis force/torque sensor on the wrist, forces and motions in manipulation tasks can be precisely controlled.

Are the hey5 hand and the parallel gripper inter-changeable?2019-07-25T08:55:52+00:00

Yes. They use the same mounting connector and the same interface.The process for interchanging the end effectors in TIAGo is very easy and fast.

What are the deepest levels of interfacing to the hardware?2019-07-25T08:55:42+00:00

The driver of the robot is written all as components.
The
ros_control architecture gives easy access to the hardware using standard ROS interfaces. The interface to the robot hardware are simple Orocos ports that have vector message types corresponding to each joint, to command position, velocity, current or read the mentioned values. If you don’t want to use ros_control you can always connect directly to these ports.

What is the “Whole Body Control” software?2019-07-25T08:55:38+00:00

From a user point of view the Whole Body Control software package enables easy and safe commanding of the end effector of the robot by just specifying where you want it to be in real world coordinates.
The Whole Body Control software package is a quadratic hierarchical solver working at 100 Hz implemented by PAL Robotics providing on-line inverse kinematics of the whole robot upper body (7 DoF arm, 2 DoF head and torso prismatic joint). The solver is given a stack of tasks with different priorities. An example of stack of task is the following one:
Whole Body Control
In this example, the Whole Body Controller is able to bring the end-effector to any desired pose in the cartesian space and to keep the gaze of the robot towards a desired point (this could be the user defined tasks) and the solutions to accomplish these lower priority tasks would always avoid joints limits and prevent self-collisions (these higher priority tasks would be included for safety).
Note that standard inverse kinematics solvers are not able to deal with joint limit and self-collisions avoidance, which are of key importance when commanding the robot.

Which force/torque sensor integrated between the wrist and the end-effector?2019-07-25T08:55:36+00:00

We integrate a 6-axis ATI mini-45 force/torque sensor.

Can the arm be set to a gravity compensation mode?2019-07-25T08:55:32+00:00

Yes. Thanks to the sensorless torque current control this option is provided with the robot for free. Furthermore, an online control switch is implemented, allowing the user to switch between different control modes instantly.

Does the robot have force control?2019-07-25T08:55:27+00:00

Yes. More specifically, an effort control API is provided.

Is the arm of the robot compliant?2019-07-25T08:55:23+00:00

Yes. Compliance in TIAGo’s arm is achieved by using two mechanisms:

  • Sensorless torque control: open-loop torque references are commanded. This is based on feedforward current control which is achieved thanks to the accurate model of the arm dynamics including mechanics, electronics cabling and covers and the low friction of the joints. This results in a high acceptable force control in the operational space.
  • Admittance control: using the data from the force/torque sensor of the wrist, positions can be commanded taking external forces into account obtaining even much better results than when using sensorless torque control.
Is it possible to add my own controllers to TIAGo?2019-07-25T08:55:20+00:00

Yes. The user only needs to create ros_control plugins to implement new controllers and add them to the ros_controllers or replace the desired ones. The new controllers will run in the real-time control loop and will have access to the full robot hardware interfaces exposed by ros_control.

What kind of controllers does TIAGo have?2019-07-25T08:55:15+00:00

The different motors of the robot can be controlled using ROS interfaces. All the controllers provided are implemented as plugins of ros_control and are contained in ros_controllers. All the controllers run in the real-time control loop and have access to the full robot hardware interfaces exposed by ros_control. The motors of TIAGo can be controlled in the following modes:

  • The wheels of the mobile base can be controlled through velocity mode.
  • The motor of the lifting torso and the two motors of the head can be controlled in position mode.
  • Finally, the motors of the arm can be controlled in position and in effort mode.
Which is the maximum speed of the arm?2019-07-25T08:55:11+00:00

The arm modules max speed is 100º/s.

Which motor does the arm of TIAGo have?2019-07-25T08:55:03+00:00

The arm is composed of the following motors:

  • 4x M90 modules. This self-contained hollow-shaft modules contain brushless DC motors with absolute encoders, integrated power and control electronics and Harmonic Drive reductions. The firmware of the electronic boards implement control PIDs for position, velocity and torque.
  • 1x M3D wrist with 3 DoF made of 3 brushed DC motors with absolute encoders and custom electronic boards. The embedded electronics provide control PIDs for position and velocity.

All the actuators of the arm use CAN-bus for communications. Furthermore, the modules and the wrist include a wide variety of self protection mechanisms (over-temperature, over-current, under-voltage, over-voltage, …).

Which software is included with TIAGo?2019-07-25T08:55:00+00:00

The robot is provided with a comprehensive list of software described here. Optional software packages can be obtained in order to get the most out of the robot, see here the list.

May I acquire a TIAGo Base mobile platform and, after some time, upgrade it to TIAGo?2019-07-25T08:54:56+00:00

Yes. We offer different upgrade possibilities so that you may ship your platform back to us whenever you want and we can transform it to any other TIAGo configuration.
We have a long history working with universities and understand that some of the budget might be available at different moments in time, we can adapt to this situation and offer upgrades on your TIAGo Base or TIAGo platform after acquiring it.

Can I purchase multiple robots?2019-07-25T08:54:52+00:00

Yes. Please contact our team at tiago@pal-robotics.com and we will help you along the purchase.

Do you have special offers for universities?2019-07-25T08:54:47+00:00

Yes, we have gone even further and have included the university discount already in the price of TIAGo, so we are providing university pricing for this platform.

Which bus does TIAGo use?2019-07-25T08:54:44+00:00

TIAGo has a CAN bus for communication between the electronic components. The CAN bus is more robust than other buses like RS-485 as it includes the data link layer of the OSI model and handles better faults and collisions.

Are the Hey5 hand and the parallel gripper interchangeable?2019-07-25T08:54:36+00:00

Yes. They use the same mounting connector and the same interface.The process for interchanging the end effectors in TIAGo is very easy and fast.

Is there a free simulation model of TIAGo?2019-07-25T08:54:32+00:00

Yes, TIAGo’s simulation is open-source and available for everyone. In order to use the public simulation model for Gazebo follow the instructions in http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo.
We make a great effort on keeping our simulators up to date and having them work accurately, allowing for a very easy transition from simulation to the robot.

¿Tienes alguna otra pregunta o duda? ¡Nos complacerá aclarar lo que desees saber!