Desde el punto de vista del usuario, el software del Whole Body Control permite un comando fácil y seguro del efector final del robot, simplemente especificando dónde desea que esté en las coordenadas del mundo real.

El paquete de software de Whole Body Control es un solucionador jerárquico cuadrático que funciona a 100 Hz, implementado por PAL Robotics y que proporciona cinemática inversa en línea de todo el cuerpo superior del robot (7 brazos DoF, 2 cabezas DoF y articulación prismática del torso). El solucionador recibe una pila de tareas con diferentes prioridades. Un ejemplo de pila de tareas es el siguiente:
Whole Body Control

En este ejemplo, el controlador de cuerpo entero es capaz de llevar el efector final a cualquier pose deseada en el espacio cartesiano y mantener la mirada del robot hacia un punto deseado (esto podría ser las tareas definidas por el usuario) y las soluciones para lograr estas tareas de menor prioridad siempre evitarían los límites de las articulaciones y evitarían colisiones automáticas (estas tareas de mayor prioridad se incluirían por seguridad).

Ten en cuenta que los solucionadores de cinemática inversa estándar no son capaces de lidiar con el límite de unión y con la evitación de auto colisiones, que son de fundamentales cuando se ordena al robot.